多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人從傳動(dòng)角度可以另述為4到6關(guān)節(jié)工業(yè)手臂。做為人類手臂的延伸，廣用于搬運(yùn)、打磨、焊接、沖壓等工作。多關(guān)機(jī)工業(yè)機(jī)器人可以單獨(dú)工作，也可以多臺(tái)協(xié)調(diào)工作。其可以作為生產(chǎn)機(jī)械的主體單獨(dú)完成任務(wù)，也可以配合機(jī)床，塑膠機(jī)械，自動(dòng)化生產(chǎn)線等其它機(jī)械完成上下料工作。

始初我國(guó)沒有此類設(shè)備的制造能力，少量的生產(chǎn)需求全靠歐洲和日本廠商提供或者跟隨我國(guó)引進(jìn)生產(chǎn)線配套進(jìn)入國(guó)內(nèi)。隨著中國(guó)產(chǎn)業(yè)升級(jí)對(duì)自動(dòng)化，少人化的不斷推進(jìn)，國(guó)內(nèi)對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的需求越來越大。我國(guó)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手臂的研發(fā)及生產(chǎn)企業(yè)也如雨后春筍般遍地開花。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手比較多有7個(gè)自由度。第七軸通常在應(yīng)用二次開發(fā)時(shí)接入，機(jī)械手本體制造常涉及到4軸或6軸。J1、J2軸負(fù)擔(dān)整個(gè)機(jī)構(gòu)的重量，在手臂工作過程中，機(jī)構(gòu)會(huì)隨機(jī)打開和收縮。從J1、J2電機(jī)的應(yīng)用角度來看，負(fù)載的機(jī)械慣量是實(shí)時(shí)變化的。根據(jù)以往經(jīng)驗(yàn)，負(fù)載的慣量變化范圍在7倍以內(nèi)。J3、J4、J5負(fù)載的機(jī)械慣量也是變化的，只是變化的范圍沒有J1和J2大。這樣從控制的角度的角度來看，對(duì)電機(jī)的要求是慣量要足夠大，系統(tǒng)才容易進(jìn)入穩(wěn)定區(qū)。所以軸1，軸2要選用大慣量電機(jī)，軸3、軸4、軸5選用中慣量電機(jī)。

軸6的電機(jī)一般安裝在機(jī)械手臂內(nèi)部，更看重小體積，低發(fā)熱的功率密度特性。以上就是6關(guān)節(jié)機(jī)械手臂不同軸在電機(jī)選型方面對(duì)慣量的要求。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手的各個(gè)電機(jī)是多軸聯(lián)動(dòng)工作的，總體上屬于S3間歇工作制，從某一個(gè)動(dòng)作的完成來看，屬于恒扭矩高加減速性質(zhì)。為了減小工作機(jī)構(gòu)的體積，往往通過小體積大速比的RV減速箱鏈接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。這樣對(duì)高速響應(yīng)的機(jī)器人而言，必然要求高速，高響應(yīng)，小體積的電機(jī)，為了配合高慣量，軸1到軸3的電機(jī)從外形上看必然是比較粗短的。

由于多軸聯(lián)動(dòng)的空間運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，關(guān)節(jié)電機(jī)選擇多圈比較位置編碼器比較好。目前流行由齒輪機(jī)構(gòu)保證的多圈位置記憶型編碼器和由電池供電通過電路記憶多圈位置型編碼器兩類。從長(zhǎng)期便于維護(hù)的角度來看，首位類編碼器是比較好的，但從初次投入成本考慮，第二類編碼器是比較合適的。